PID控制器

组件作者	梅清	组件ID	11890
功能	该模块实现了连续和离散时间PID控制算法。 __
输入桩格式	float
输出桩格式	float
其他

组件原理

PID Controller 模块实现一个 PID 控制器（PID、PI、PD、仅 P 或仅 I）。此模块的输出是输入信号、输入信号积分和输入信号导数的加权和。权重为比例、积分和导数增益参数。通过一阶极点筛选导数操作。内部使用线性时不变系统（LTI）时域响应仿真。
描述连续PID的传递函数 描述离散PID的传递函数

输入

一次接收一个浮点数值。_

输出

输出一个浮点数值_

参数配置_

• 连续/离散PID

单选下拉。PID控制器系统通过传递函数描述。s 为连续系统，z为离散系统传递函数。

• kp(比列):

float

• ki(积分):

float

• kd(微分):

float

• 使用微分滤波:

复选框

• 微分滤波系数:

float

• dt:

float，步长

• 使用输出阈值:

复选框

• 最大阈值:

float

• 最小阈值:

float

使用示例_

功能：此模板演示如何使用一个PID控制器控制一个用传递函数描述的被控系统。
使用说明：部署模板、待所有节点启动，在前面板点击“播放”按键。
控制原理图： 后面板： 前面板：

参数