CANopen RPDO-公式编辑
| 组件作者 | 梅清 | 组件ID | 11989 |
|---|---|---|---|
| 功能 | 该模块用于发送CANopen RPDO数据。 | ||
| 输入桩格式 | all | ||
| 输出桩格式 | bool | ||
| 其他 |
组件原理
过程数据对象（Process Data Objects - PDO）
CANopen RPDO一般用于设备处于操作状态时动态发送指令，比如实时速度控制指令。RPDO相关配置可用SDO download在线配置或离线配置为固定的配置从而在每次上电就无需重复配置。
输入
“输入数据”接收一个“all”数据，后续在“参数设置-编辑公式-RPDO数据”中通过公式编辑创建RPDO数据。
输出
同步输出CAN数据发送成功信息，布尔类型，True/False
参数配置
- CAN接口标识符(如vcan0):
字符串
- 总线类型:
单选下拉
- 波特率:
正整数
- CANopen节点ID:
整数
- PRDO#(RPDO号, 如1,2,3):
整数
- 编辑公式-RPDO数据:
字符串。公式中“in1”为输入，结果为多个值的数组或单个RPDO映射赋值。
- 上传eds文件:
文件。